输入转速/输出转速

减速机的驱动速度，若减速机与电机转速相同。本书中的额定输入转速是在环境温度为20°C的条件下测得的。环境温度较高时请降低转速n₁。

输出转速按照下列公式通过输入转速n₁，和传动比i计算出来：n₂-n₁/i

行星减速机的套数。由于一套行星减速机无法满足较大的传比，有时需要两套或来满足用户对较大传动比的求，也就是说，减速比越大段/级数越多。由于增加了行星齿轮的数量，所以二级减速机的长度有所增加，效率会有所下降。

指在额定负载情况下，减速机的传动效率。减速比越大，级数越多，效率越低。

指减速机在额定负载下，额定输入转速是减速机的连续工作时间。

在高速机械往复运动中做到精确定位的关键在于尽量减少通过运动产生的角偏差。定位精度取决于两个值，一个与加载有关的偏转角，涉及回程间隙和扭转刚度；另一个是与运动控制有关的偏转角，涉及到值，同步偏差问题。

减速机输出轴与输入轴的最大角偏差，测量时先将齿轮输入轴固定住，然后在输出轴用力矩仪加载一定力矩（2%T_N），以克服减速机内的摩擦力。

迟滞曲线是为了得出减速的扭转刚度，通过检测到迟滞曲线。检测时，先将减速机输入端固定住，然后在输出端的两个旋转方向分别持续地加载到T_2B最大输出力矩。继而逐步卸载，用仪器记录下力矩的仿差角，得到的曲线是一条闭合曲线，从中可以计算出减速机回程间隙（j_t）和扭转刚度（C_t21）.

本说明书中的该值均指输入端。表示一个物体尽力保持转动状态（或机静止或转动）特征的一个值。